ICS 27.120.01 CCS F 49 T/ZZB 2464—2021 核工业用轻型电随动主从机械手 Light-capacity electrical master -slave manipulator worked in nuclear industry 2021 - 09 - 06发布 2021 - 10 - 06实施 团体标 准 浙江省品牌建设联合会 发布 T/ZZB 2464 —2021 I 目次 前言 ................................ ................................ .............. II 1 范围 ................................ ................................ ............ 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .. 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ...... 1 4 结构和基本参数 ................................ ................................ .. 2 5 基本要求 ................................ ................................ ........ 5 6 技术要求 ................................ ................................ ........ 5 7 试验方法 ................................ ................................ ....... 10 8 检验规则 ................................ ................................ ....... 13 9 使用说明、标志、包装、运输、贮存及安装 ................................ .......... 14 10 质量承诺 ................................ ................................ ...... 15 附录 A （规范性 ） 响应时间、最大反馈力、从手刚度的测量方法 .................... 16 T/ZZB 2464 —2021 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构 不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。 本文件主要起草单位： 杭州景业智能科技 股份有限公司 。 本文件参与起草单位 （排名不分先后） ：浙江大学、 浙江蓝箭万帮标准技术有限公司、杭州桢 正玮顿运动控制技术有限公司 。 本文件主要起草人： 来建良、 蒋君侠、 金杰峰、 刘黎明、 田清、金丁灿、徐梦茹 、肖先锋、叶 鹏、周杭超 。 本文件评审专家组长： 李宁。 T/ZZB 2464 —2021 1 核工业用轻型电随动主从机械手 1 范围 本文件规定了 核工业用轻型电随动主从机械手 （以下简称主从机械手） 的术语和定义、 结构和基本 参数、基本要求、技术要求、试验方法、检验规则、使用说明、标志、包装、运输、贮存 、安装和质量 承诺。 本文件适用于在核工业中使用且最大负载 不大于10 kg的轻型电随动主从机械手 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 3077 —2015 合金结构钢 GB/T 4942.1 —2006 旋转电机整体结构的防护等级（ IP代码）分级 GB/T 5226.1 —2019 机械电气安全机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 9969 工业产品使用说明书总则 GB 11291.1 —2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/T 11365 —2019 锥齿轮 精度制 GB/T 12642 —2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 —2013 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 13306 标牌 GB/T 14253 —2008 轻工机械通用技术条件 GB/T 20868 —2007 工业机器人 性能试验实施规范 GB/T 20878 不锈钢和耐热钢 牌号及化学成分 GB/T 36239 —2018 特种机器人 术语 EJ/T 1096 —1999 密封箱室密封性分级及其检验方法 EJ/T 20149.1 —2018 热室设备设计导则 第1部分：通用设计导则 EJ/T 20226.1 —2018 放射性物质远程操作装置 第1部分：通用要求 JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 GB/T 12643 —2013、GB/T 36239 —2018、EJ/T 20149.1 —2018和EJ/T 20226.1 —2018界定的以及下 列术语和定义适用于本文件。 密封箱室 containment enclosure T/ZZB 2464 —2021 2 防止包容在某一小环境中的物质泄漏到外部环境中或防止外部环境中的物质渗透进小环境内部， 或 者二者兼有之的包容系统。 [来源：EJ/T 1096—1999，定义3.1] 电随动主从机械手 electrical master -slave manipulator 通过双向电气位置控制 ，实现主手和从手的运动同步，来再现操作人员手和臂运动的机械手。 主手 安装于密封箱室外部，配装有供操作人员操控的手柄；从手安装于密封箱室内部，配装有夹持工件的夹 钳。 [来源：EJ/T 20226.1 -2018，定义3.2，有修改 ] 轻型电随动主从机械手 light-capacity electrical master -slave manipulator 电随动主从机械手从手的承载能力区间 通常为0~100kg， 根据最大承载能力分为轻型、 中型和重型， 其中承载能力 ≤10 kg的称为轻型电随动主从机械手。 自动操作 automatic operation 从手按预定的程序执行其任务程序的状态。 [来源：GB/T 11291.1 —2011，定义3.3，有修改 ] 贯穿件 penetration 贯穿件通常安装于密封箱室壳体上， 用于将密封箱室外的信号或驱动力传递至密封箱室内部， 根据 使用范围 通常有电气贯穿件和动力贯穿件 等。 电气贯穿件主要用于电气信号的传递，一般采用静密封；动力贯穿件主要用于驱动力的传递，一般 采用动密封。 小时泄漏率Tf hourly leak rate 密封箱室在正常工作条件（压力和温度）下 1 h的泄漏量 F与该密封箱室的体积 V的比值。即： Tf=F/V Tf的单位是小时的倒数（ h-1）。 [来源：EJ/T 1096 —1999，定义3.2] 二级密封 secondary seal 小时泄漏率满足 5×10-4/h≤Tf＜2.5×10-3/h时，为二级密封。 对于密封箱室的验收检验，在 1 000 Pa 的压差下测量 小时泄漏率；对于密封箱室使用期间的检验，在正常的 密封箱室工作压差（一般为 250 Pa 左右）下测量 小时泄漏率。 [来源：EJ/T 1096 —1999，定义4，有修改 ] 4 结构和基本参数 T/ZZB 2464 —2021 3 结构 4.1.1 主从机械手 一般由全机械传动的从手、与从手传动结构相同的 主手、操作 台和控制柜 四个部分 组成。 1 2 3 4 标引序号说明： 1——从手； 2——操作台； 3——主手； 4——控制柜。 图1 主从机械手总体构成示意图 4.1.2 主从机械手 从手的驱动组件设置在 密封箱室外的 检修区，通过动力贯穿 件将动力传递至 密封箱 室内。 4.1.3 主从机械手 的主手和从手配合可完成七个自由度的运动（包括一个夹紧运动），具体见图 2。 T/ZZB 2464 —2021 4 9 8 7 5 3 1 abc de fg密封箱室外 57 3 1 ag f de c b密封箱室内 窥视窗6 4 264 21