(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221538193.2 (22)申请日 2022.06.20 (73)专利权人 宁波大正工业机 器人技术有限公 司 地址 315800 浙江省宁波市北仑区小港陈 山西路118号 (72)发明人 戴翔　 (74)专利代理 机构 杭州知见专利代理有限公司 33295 专利代理师 张华 (51)Int.Cl. G01B 11/00(2006.01) G01B 11/06(2006.01) B25B 11/02(2006.01) B08B 5/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种便于激光扫描零件的结构 (57)摘要 本发明涉及机器人夹爪技术领域。 一种便于 激光扫描零件的结构， 包括转动头， 转动头上转 动安装有夹爪， 所述的夹爪上一侧设有激光发射 件， 激光发射件外套设有激光保护壳， 激光保护 壳的底部转动设有用于保护激光发射件的转动 盖， 激光保护壳的两侧均设有用于去除激光发射 件上灰尘的除尘装置。 本发明提供了一种可以通 过激光扫描找到夹持零件合适位置， 可以夹持多 种不同零件， 具有保护效果， 有效防止外界环境 对激光扫描结构的影响， 可以对激光扫描结构 进 行除尘清洁的一种便于激光扫描零件的结构； 解 决了现有技术中存在的激光扫描镜应用场合受 限， 没有对应的保护结构， 使用时容易受到外界 环境的影 响， 反复使用后镜头易脏导致扫描结果 不准确的技 术问题。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217637198 U 2022.10.21 CN 217637198 U 1.一种便于激光扫描零件的结构， 包括转动头， 转动头上转动安装有夹爪， 其特征在 于： 所述的夹爪上一侧设有 可以激光检测的激光 发射件， 激光发射件外套设有激光保护壳， 激光保护壳为底部开放的壳体， 激光保护壳的底部转动设有用于保护激光发射件的转动 盖， 激光保护壳的两侧均设有用于去除激光发射件上 灰尘的除尘装置 。 2.根据权利要求1所述的一种便于激光扫描零件的结构， 其特征在于： 所述的除尘装置 包括固定在激光保护壳外壁上的承重固定架， 承重固定架上固定有可以向激光发射件喷气 的喷气管。 3.根据权利要求2所述的一种便于激光扫描零件的结构， 其特征在于： 所述的除尘装置 还包括固定在承重固定架上的气泵， 气泵为喷气管提供动力。 4.根据权利要求1所述的一种便于激光扫描零件的结构， 其特征在于： 所述的激光保护 壳的两侧均设有用于驱动转动盖转动的驱动气缸， 驱动气缸内滑动设有气杆， 气杆带动转 动盖转动。 5.根据权利要求4所述的一种便于激光扫描零件的结构， 其特征在于： 所述的气杆与转 动盖之间设有连接杆， 连接杆的一端与气杆 连接， 连接杆的另一端与转动盖连接 。 6.根据权利要求1所述的一种便于激光扫描零件的结构， 其特征在于： 所述的每个转动 盖与激光发射件接触的面上均固定设有用于清洁与保护激光发射件的海绵。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217637198 U 2一种便于激光扫描 零件的结构 技术领域 [0001]本发明涉及机器人夹爪技 术领域， 尤其涉及一种便 于激光扫描零件的结构。 背景技术 [0002]激光扫描器是一种光学距离传感器， 用于危险区域的灵活防护， 通过出入控制， 实 现访问保护等。 它扫描 方式有单线扫描、 光栅式扫描和全角度扫描三种方式。 在传统的夹持 零件过程中都是通过制定的程序时夹爪稳定运行， 但这种方法只能夹持同一种类或尺寸的 零件， 针对不同尺寸的零件就需要更换夹爪以及相应的程序， 而激光扫描设备可以根据激 光扫描的结果判断零件的直径或尺寸等， 但激光扫描设备使用时条件较为严苛， 首先要保 持设备稳定， 其次要避免设备遭到碰撞， 激光 发射的镜头要保持干净， 但在工厂中环境较为 恶劣， 所以需要改进。 [0003]如申请号： CN201721811239.2， 申请日为2017年12月21日 的中国专利： 一种红光辅 助式激光扫描振镜， 一种红光辅助式激光扫描振镜， 其特征在于： 它包括扫描振镜本体和单 路红光辅  助组件， 所述单路红光辅助组件设置在扫描振镜本体上， 所述单路红光辅助组件 包括前 盖、 红光显示灯、 铰接件、 驱动输出板、 后盖、 触摸驱动板  和触摸挡片， 所述前盖和 触摸挡片均设置在扫描振镜本体的前外壳  上， 所述铰接件铰接在前盖上， 红光显示灯设置 在铰接件 上， 驱动输  出板和触摸驱动板均设置在扫描振镜本体内， 红光显示灯依次通过驱   动输出板和触摸 驱动板与触摸挡片相连接， 所述后盖 设置在扫描振  镜本体的后外壳上， 所 述后盖朝向红光显示灯设置。 此实用新型中的激光扫描振镜在使用时没有保护装置， 如果 应用到零件扫描设备中容易受到外界环境的影响， 扫描检测效果不稳定， 因此具有改进的 必要。 发明内容 [0004]本发明提供了一种可以通过激光扫描找到夹持零件合适位置， 可以夹持多种不同 零件， 具有保护效果， 有效防止外界环境对激光扫描 结构的影响， 可以对激光扫描 结构进行 除尘清洁的一种便于激光扫描零件的结构； 解决了现有技术中存在的激光扫描镜应用场合 受限， 没有对应的保护结构， 使用时容易受到外界环境的影响， 反复使用后镜头易脏导致扫 描结果不准确的技 术问题。 [0005]本发明的上述技术问题是通过下述技术方案解决的： 一种便于激光扫描零件的结 构， 包括转动头， 转动头上转动安装有夹爪， 所述的夹爪上一侧设有 可以激光检测的激光 发 射件， 激光 发射件外套设有激光保护壳， 激光保护壳为底部开放的壳体， 激光保护壳的底部 转动设有用于保护激光发射件的转动盖， 激光保护壳的两侧均设有用于去除激光 发射件上 灰尘的除尘装置。 工作时转动头带动夹爪以及激光发射部件移动， 转动盖向两侧打开， 激光 从转动盖之间的缝隙射出， 转动盖可以为激光发射部件射出 的激光进行保护， 避免由于外 界环境遮挡或影响激光的正常发射， 激光发射部件向待夹持的零件发射激光， 判断零件的 高度以及位置， 多次测量不同位置后判断出零件的中部或适合夹持的位置进行夹持， 在激说　明　书 1/3 页 3 CN 217637198 U 3