(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212312 2300.1 (22)申请日 2021.12.13 (73)专利权人 深圳市博铭维技 术股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区龙华 街 道清湖社区清湖村宝能科技园9栋10 层A座CDEFGH单位 (72)发明人 代毅　杜光乾　谭旭升　曹云　 李国文　毛少兵　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 赵爱蓉 (51)Int.Cl. F16L 55/32(2006.01) F16L 55/40(2006.01) F16M 11/12(2006.01)F16M 11/18(2006.01) F16M 11/22(2006.01) F16M 11/42(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)实用新型名称 检测机器人 (57)摘要 本实用新型公开一种检测机器人， 检测机器 人包括主机、 雷达及若干相机， 主机内设有控制 器； 雷达设在主机的底部， 用于沿主机的周向进 行扫描， 以对主机的外部构建三维点云； 若干相 机沿主机的周向依次间隔设于主机的侧面， 用于 对应三维点云拍摄主机的外部图像； 其中， 控制 器电性连接于雷达和若干相机。 本实用新型的技 术方案能够通过检测机器人构建检查井内的三 维图， 以便于使用者对检查井的内部进行数据分 析和研究。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 216666899 U 2022.06.03 CN 216666899 U 1.一种检测机器人， 其特 征在于， 所述检测机器人包括： 主机， 所述主机内设有控制器； 雷达， 所述雷达设在所述主机的底部， 用于沿所述主机的周向进行扫描， 以对所述主机 的外部构建三维点云； 及 若干相机， 若干所述相机沿所述主机的周向依次间隔设于所述主机的侧面， 用于对应 所述三维点云拍摄所述主机的外 部图像； 其中， 所述控制器电性连接 于所述雷达和若干所述相机 。 2.根据权利要求1所述的检测机器人， 其特 征在于， 所述检测机器人还 包括： 平衡装置， 所述平衡装置上设有线缆， 所述线缆可收放地绕制在平衡装置上， 所述线缆 的外连端连接 于所述主机的顶部； 和 计米器， 所述计米器设在所述平衡装置上， 所述计米器电性连接所述控制器； 所述计米 器的转轮压 接在所述线缆上， 以使所述 转轮随所述线缆的收放而转动。 3.根据权利要求2所述的检测机器人， 其特征在于， 所述平衡装置上设有过线装置， 所 述过线装置包括： 连接架， 所述连接架固定在所述平衡装置上； 和 从动轮， 所述从动轮可转动地设于所述连接架， 所述从动 轮与所述转轮间隔设置， 在所 述从动轮和所述 转轮之间形成用于穿设所述线缆的压 接空间； 当所述线缆 穿行于所述压 接空间时带动所述 转轮转动。 4.根据权利要求3所述的检测机器人， 其特征在于， 所述从动轮的轮面内凹有凹槽， 所 述线缆穿设在所述压 接空间时， 所述线缆的部分收容在所述凹槽内。 5.根据权利要求3所述的检测机器人， 其特 征在于， 所述过线装置还 包括： 输入结构， 所述输入结构包括两个第一定位轮， 两个所述第一定位轮与所述从动轮并 排设在所述连接架上， 两个所述第一定位轮间隔设置， 以形成用于限定所述线缆的第一限 定空间； 和 输出结构， 所述输出结构包括两个第二定位轮， 两个所述第二定位轮并排设在所述从 动轮远离所述第一定位轮的一侧， 两个所述第二定位轮间隔设置， 以形成用于限定所述线 缆的第二限定空间； 其中， 所述线缆从所述第一 限定空间的一侧穿入， 并从所述第一 限定空间的另一侧穿 出， 并在绕过所述从动轮后 从所述第二限定空间的一侧 穿入， 并从所述第二限定空间的另 一侧穿出， 并连接所述主机， 所述第一限定空间的穿出侧和所述第二限定空间的穿入侧 为 同侧。 6.根据权利要求2所述的检测机器人， 其特 征在于， 所述平衡装置包括： 支撑架， 所述计米器 固定在所述支撑架上， 所述线缆的一端可转动设在所述支撑架上； 和 至少三个支撑脚， 至少三个所述支撑脚沿所述支撑架的周向间隔设在所述支撑架的底 部。 7.根据权利要求6所述的检测机器人， 其特 征在于， 所述平衡装置还 包括： 转盘， 所述转盘可转动设于所述支撑架； 所述线缆的一端固定在所述转盘上， 以通过转 动所述转盘收放环绕在所述 转盘上的所述线缆。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216666899 U 28.根据权利要求7所述的检测机器人， 其特征在于， 所述支撑架上设有电机， 所述电机 固定在所述支撑架上， 并与所述 转盘传动连接， 以驱动所述 转盘转动。 9.根据权利要求1所述的检测机器人， 其特征在于， 所述检测机器人包括五个所述相 机， 五个所述相 机沿所述主机的周向间隔设在所述主机的侧 面， 用于对所述主机的外部拍 摄， 以得到所述主机 外部的全景图。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的检测机器人， 其特征在于， 所述检测机器人还包 括： 若干灯体， 若干所述灯体沿所述主机的周向依次间隔设于所述主机的侧面， 每一所述 灯体位于相邻两个所述相机之间。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216666899 U 3