ICS25.040.30 CCSJ01 中国中小商业企业协会团体标准 T/CASME814—2023 建筑3D打印机器人通用技术规范 Generaltechnologyspecificationforbuilding3Dprintingrobot 2023-10-27发布 2023-10-31实施 中国中小商业企业协会 发布T/CASME 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CASME814—2023 I前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由北京空间智筑技术有限公司提出。 本文件由中国中小商业企业协会归口。 本文件起草单位：北京空间智筑技术有限公司、南京理工大学、金风科技股份有限公司、北京清美 道合规划设计院有限公司、北京低碳清洁能源研究院、内蒙古众合增材制造科技有限公司、地贝（北京） 建筑科技有限公司、武汉晓楠智能科技有限公司、中国建筑材料科学研究总院有限公司、浙江大学、中 国矿业大学（北京）、北方工业大学、中国建筑设计研究院有限公司、中国地质大学（北京）、长春科 技学院、北京文和人居建设科技有限公司、吉林省水利科学研究院、山东科技大学、安徽空间智筑技术 有限公司、建筑材料工业技术情报研究所、陕西澄城绿材院科技有限公司、北京理工大学、北京建筑大 学。 本文件主要起草人：张永虹、赖建中、刘涛、王巍、唐晓龙、左然芳、郭鋆、李洋波、王振地、孙 晓燕、王海龙、王栋民、武涵、李欣叶、张娜、宋清华、张卫亮、戴耀文、袁金峰、张健、聂毓琦、朱 启超、段星光、张雷。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CASME814—2023 1建筑3D打印机器人通用技术规范 1范围 本文件规定了建筑3D打印机器人（以下简称“产品”）的基本参数、技术要求、试验方法、检验规 则、标志、包装、运输和贮存。 本文件适用于建筑3D打印机器人的制造和检验。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划 GB/T4798.2环境条件分类环境参数组分类及其严酷程度分级第2部分：运输和装卸 GB4943.1音视频、信息技术和通信技术设备第1部分：安全要求 GB/T9254.1—2021信息技术设备、多媒体设备和接收机电磁兼容第1部分：发射要求 GB/T9254.2—2021信息技术设备、多媒体设备和接收机电磁兼容第2部分：抗扰度要求 GB17625.1—2022电磁兼容限值第1部分：谐波电流发射限值（设备每相输入电流≤16A） GB/T25632快速成形软件数据接口 GB/T37242机器人噪声试验方法 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 建筑3D打印机器人building3Dprintingrobot 集3D打印、控制、泵送和清洗为一体，可用于建筑施工的精细化打印的机器人。 4基本参数 应在产品规格书中对以下参数作出规定： ——定位精度； ——重复定位精度； ——出料口直径； ——打印范围（半径）； ——打印速度； 全国团体标准信息平台 T/CASME814—2023 2——泵送流量； ——料仓容量； ——外形尺寸； ——整机重量； ——整机功率； ——耗材类型； ——文件格式。 5技术要求 5.1使用条件 工作环境应满足以下要求： ——环境温度：-10℃～50℃； ——相对湿度：25％～85％（非凝结）； ——额定电压：三相AC380V±38V； ——频率：50Hz±0.1Hz。 5.2一般要求 5.2.1产品所用材料及外购元器件、部件质量应可靠，适合打印工作环境。 5.2.2产品成套设备应运行平稳、正常。 5.2.3产品结构应便于使用和维护。 5.3外观 5.3.1产品整机表面应无灰尘、杂物、油污、凹痕、锈蚀等影响外观的缺陷。 5.3.2标识文字、符号、标志应清晰、端正。 5.3.3应标明各关节零位和运动方向，标识应牢固、持久。 5.4结构 5.4.1各操作开关、按键应灵活、可靠、方便。供用户使用的选择开关应便于操作。 5.4.2零部件紧固无松动，告警及各功能指示灯均应置于明显位置。 5.4.3机械接口应符合通用性要求。 5.4.4打印平台应平整、洁净。 5.5功能 5.5.1告警及自动保护 产品在下列情况下应发出告警信号并作出相应保护： ——运动系统应设定限位保护开关；运动系统发生超越限位时，限位保护应启动，并发出告警信 号； ——暂停打印后应具备恢复打印功能。 5.5.2自检 应具有以下自检功能： 全国团体标准信息平台 T/CASME814—2023 3——限位保护； ——信号自检； ——运行情况自检。 5.5.3通讯 产品应至少支持通用串行总线（USB）接口、以太网接口、SD卡、Wi-Fi接口中的两种。 5.5.4控制系统 产品的控制系统应安全可靠，确保所有功能互不干扰，并能承受预期的工作负荷和外来影响。当出 现控制信号中断、损坏时，不应导致产品出现安全故障及危险。 5.6性能 打印能力要求应符合表1的规定。 表1打印能力要求 项目 要求 打印精度，mm ±5 最大成形尺寸，mm 应大于或等于制造商声明的最大成形尺寸 材料适应性 可匹配3D打印混凝土 打印流量稳定性，L/min 0～50 5.7数据接口输入要求 产品应支持.gcode、.dxf、.stl、.stp、.obj等格式，产品使用说明书应明确所支持的打印文件格 式。 5.8噪声 产品在工作时，噪声声功率级不应高于80dB（A）。 5.9电磁兼容要求 5.9.1无线电骚扰 应符合GB/T9254.1—2021中B级所规定的无线电骚扰限值规定。 5.9.2谐波电流 应符合GB17625.1—2022中对A类设备的限值规定。 5.9.3抗扰度 5.9.3.1静电放电抗扰度 应符合GB/T9254.2—2021中性能判据B的规定。 5.9.3.2射频电磁场辐射抗扰度 应符合GB/T9254.2—2021中性能判据A的规定。 全国团体标准信息平台 T/CASME814—2023 45.10安全 5.10.1电气安全 产品的电气安全要求应符合GB4943.1的规定。 5.10.2机械安全 5.10.2.1产品易接触到的部位不应有会导致人员伤害的尖棱、尖角、锐边等。 5.10.2.2在预定工作条件下，产品或其部件不应出现意外倾覆。在相对于底座水平放置倾斜10°的 情况下不应翻倒。 5.10.2.3打印头、管道等夹持装置不应有异常晃动、松脱等现象；应具有紧急停止功能、超速限制功 能。 5.11环境适应性 5.11.1气候环境适应性 气候环境适应性应符合表2的规定。 表2气候环境适应性 气候条件 参数 温度/℃工作 -10～50 贮存运输 -40～60 相对湿度工作 25％～85％（非凝结） 贮存运输 10％～90％（非凝结） 大气压/kPa 86～106 5.12可靠性 平均无故障工作时间（MTBF）应不少于6000h，平均修复时间（MTTR）应不大于24h。 6试验方法 6.1试验条件 6.1.1环境要求 除有特殊规定外的试验，试验环境应符合5.1的规定。 6.1.2打印材料 应采用3D打印混凝土进行打印，3D打印混凝土为胶凝材料（包括水泥，地聚物，石膏等）、骨料和 其他添加剂搅拌而成的浆料。 6.2外观 目视检查。 6.3结构 全国团体标准信息平台