T/JQZN 团 体 标 准 T/JQZN 00 3 — 2022 星型轮角向定位上下料机械手 20 20 - 0 5 - 3 1 发布 20 20 - 0 6 - 0 1 实施 嘉兴市机器人与智能装备协会 发 布 全国团体标准信息平台 T/JQZN 00 3 — 2022 I 前 言 为了规范 星型轮角向定位上下料机械手 的生产和管理 ， 保证 星型轮角向定位上下料机械手 的质量 ， 特制订本标准 。 本标准是以 GB/T 1 系列国家标准及产品相关行业规定为基础 。 本标准由嘉兴市机器人与智能装备协会提出 。 本标准由浙江屹立机器人科技有限公司 、 嘉麟智能科技有限公司 、 嘉兴市工业 领域生产性服务业促 进中心 、 嘉兴一路帮机电技术服务有限公司 、 嘉兴视联智能科技股份有限公司负责起草 。 本标准主要起草人 ： 钱正良 ， 许振红 ， 浦其炳 ， 周振峰 ， 张建新 ， 习聪玲 ， 周宬 ， 王锐 ， 张勇 ， 徐 晓华 ， 杨李洋 。 本标准批准人 ： 周振峰 。 本标准属首次发布 。 全国团体标准信息平台 T/JQZN 00 3 — 2022 1 星型轮角向定位上下料机械手 1 范围 本标准规定了 星型轮角向定位上下料机械手 的定义和术语 、 元器件要求 、 技术要求 、 试验方法 、 检 验规则 、 标志 、 包装 、 运输 、 贮存 。 本标准适用于以 纵向机构 、 横向机构 、 竖向机构 、 中继控制 、 电气控制系统 为 组件 料制成的 星型轮 角向定位上 下料机械手 （ 以下简称产品 ）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅所注日期的版本适用于本文 件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 GB/T 191 - 2008 包装储运图示标志 GB/T 2829 - 2002 周期检验计数抽样程序及表 （ 适用于对过程稳定性的检验 ） GB/T 5080.7 - 1986 设备可靠性试验 恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方 案 GB 5226.1 - 2008 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分 ： 通 用技术条件 GB/T 5780 - 2000 六角头螺栓 C 级 GB/T 5781 - 2000 六角头螺栓 全螺纹 C 级 GB/T 5782 - 2000 六角头螺栓 GB/T 5783 - 2000 六角头螺栓 全螺纹 GB 7251.1 - 2005 低压成套开关设备和控制设备 第 1 部分 ： 型式试验和部分型式试验成套设备 GB 11291.1 - 2011 工业环境用机器人 安全要求 第 1 部分 ： 机器人 GB/T 12643 - 1997 工业机器人 词汇 GB/T 17421.2 - 2016 机床检验通则 第 2 部分 ： 数控轴线的定位 精度和重复定位精度的确定 GB/Z 19397 - 2003 工业机器人 - 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 - 指南 GB/T 20867 - 2007 工业机器人 安全实施规范 GB/T 37415 - 2019 桁架式机器人通用技术条件 JB/T 8896 - 1999 工业机器人 验收规则 JB/T 10825 - 2008 工业机器人 产品验收实施规范 ISO 15218 - 2003 气体液压力 - 3/2 螺丝管阀 - 安装界面表面 3 定义与术语 GB/T 12643 规定的术语和定义适用于本标准 。 4 元器件要求 全国团体标准信息平台 T/JQZN 00 3 — 2022 2 产品的元器件 、 外购件 、 外 协件应有证明质量合格的文件 。 所用元器件 、 外购件 、 外协件除均应符 合国家规范 、 国家标准或者行业标准 ， 应清洁无污染外 ， 还应符合以下方面的要求 ： 4.1 电气元器件 应符合 G B 7251.1 - 2205/IEC60439 - 1:1999 的要求 。 4.2 气动件 应符合 ISO 15218 (CNOMO) 的要求 。 4.3 紧固件 应 符合 GB 5781 、 GB 5782 、 GB 5783 、 GB 5784 、 GB 5780 的要求 。 5 技术要求 5.1 使用环境条件 温度 ： 0 ~ 50 摄氏度 ； 相对湿度 ： 15 %~75% ； 电压 ： 220V ； 频率 ： 50HZ 。 5.2 外观 5.2.1 产品外表不允 许有凸起 、 凹陷 、 毛刺 、 脱落 、 龟裂 、 流挂 、 气泡 、 划痕和损伤等缺陷 。 5.2.2 产品外表油漆颜色应均匀 ， 色调一致 ， 不得有油污 、 油漆不均等缺陷 。 5.2.3 电镀及化学涂层的零部件表面应光滑 、 无斑点 、 锈蚀 、 起泡 、 脱皮及明显划痕等缺陷 。 5.2.4 产品应有指示润滑 、 操作 、 安全等标牌或标志 。 5.2.5 操作面板 、 标牌的刻线 、 数字 、 文字和图样符合等标志应正确 。 标牌安装应位置正确 、 平整牢 固 。 5.2.6 机械手 结构应布局合理 、 操作方便 、 造型美观 、 便于维修 。 5.2.7 产品各轴关节处应标明其运动方向 。 5.3 结构 5.3.1 产品应符合本部分的规定 ， 并按经规定程序批准的图样和技术文件制造 。 5.3.2 产品的尺寸应 符合附录 A 的要求 , 其误差应为标称值的 ± 10% 。 5.3.3 产品的手臂应运行可靠 ， 行程可调 。 5.3.4 产品的手臂运行速度应可调 。 5.4 传动系统 传动系统的设计 ， 必须保证运行安全 ， 在系统出现失效的情况下 ， 产品应处于安全状态 。 5.4.1 产品应起运平稳 ， 传动系统应运转正常 。 在产品运行时不允许出现非正常状态的震动 、 冲击 、 发热 、 声响及卡滞现象 。 5.4.2 零部件应连接牢固 ， 不允许有变形或损坏现象 。 5.4.3 传动轴承与接触面有相对运动部位处应便于添加润滑剂 ， 各润滑部位不应渗油 。 5.4.4 驱动方式为气动 ， 其气动系统应符合 GB 7932 的规定 。 5.5 电气控制系统 5.5.1 电气系统布线整齐 ， 各 种标记应齐全 、 正确 、 排列有序 ， 接头牢固 。 5.5.2 电气系统工作应正常 、 可靠 。 全国团体标准信息平台 T/JQZN 00 3 — 2022 3 5.5.3 电气设备和机械的所有裸见导体件都应连接到保护接地电路上 。 5.5.4 在动力电路导线和保护接地电路间的绝缘电阻应不大于 0. 1M Ω 。 5.6 性能参数 产品的性能参数应符合表 1 的要求 。 表 1 机械手臂性能参数 5.7 电气 安全 5.7.1 基本要求 产品应符合 GB 11291 .1 和 GB/T 20867 的安全规定 。 5.7.2 接地电阻 产品控制装置 、 动力源等必须有接地点 。 不能明显表明的接地点 ， 应在其附近标注明显的接地符号 “ 〨 ” 。 5.7.3 绝缘电阻 产品动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于 10 M Ω 。 5.7.4 耐电强度 产品动力交流电源电路与邻近的非带电导体间 ， 应能承受交流 50 Hz, 电压有效值 1 5 00V 、 持续 1 min 的耐电强度试验 。 无击穿闪络及飞弧现象 。 5.8 持续运行 产品 在额定负载和工作速度下连续运行 120h ， 工作应正常 。 手臂型式 直线两轴 星形轮自动角向 定位精度 ± 15 自动输送链板料仓适用星形轮外径 30 - 100mm 上料定位精度 ± 0.10mm 纵向行程 mm 1900 电压 V 220 最少空循环时间 22 上下行程 mm 1160 工作气压 MPa 0.5 X 轴移动速度 ≥ 80m/min Z 轴移动速度 ≥ 60m/min 工作重复装夹定位精度 ± 0.05mm 上下料周期 ≤ 14s 全国团体标准信息平台 T/JQZN 00 3 — 2022 4 5.9 工艺操作 按工艺要求 ， 对 产品 进行示教编程和工艺操作 。 在正常工艺条件下 ， 其 操作 质量应符合要求 。 5.10 噪声 产品 在空载运行时所产生的噪声 ， 应不大于 7 0dB(A) 。 5.11 电源适应能力 当供电电网电压波动在额定电压的 + 10 ％ 和 - 15% 、 频率为 50 ±